A study of arbitrary gait pattern generation for turning of a bio-inspired hexapod robot

الگوی چرخش شعاع ثابت می تواند به یک حرکت همه جانبه هدایت شود، در حالیکه ربات گیت های مختلف را انتخاب می کند، برای ساخت الگوریتم کنترل متفاوت ناکارآمد است. بنابراین برای ساده کردن فرایند راه رفتن و گسترش دادن چندین گیت معمول به مسیرهای دلخواه در هنگام تبدیل یک روبات هگزاپود الهام گرفته از زیست شناسی، الگوریتم تولید الگویی برای الگوی راه رفتن خودسرانه پیشنهاد شده است. این الگوهای راه رفتن از طریق تنظیم فاز چرخش و مرحله حمایت از هر پا با توجه به ویژگی های گیت های مختلف برنامه ریزی شده است، که تنها با ضریب گیم کنترل می شود. این الگوریتم نه تنها می تواند الگوهای رفتاری چرخش را گسترش دهد، بلکه مشکل برنامه ریزی را نیز کاهش می دهد. علاوه بر این، حداکثر زاویه چرخش تحت شعاع های مختلف چرخش از نظر محدودیت هندسی و حاشیه ثبات محاسبه می شود. یک سری آزمون برای اعتبارسنجی الگوریتم انجام می شود. نتایج نشان می دهد که روش پیشنهادی مؤثر است و دارای عملکرد خوبی بر پایداری ربات است که پایه ای برای تحقیقات بعدی برای جلوگیری از موانع و حرکات مستقل است.