Collision-free second-order vehicle formation control under time-varying network topology

این مقاله مربوط به کنترل تصادف خودروی دوم مرتبه برخورد بدون برخورد است، زمانی که توپولوژی شبکه بین خودروها متغیر زمان می باشد. قانون پیشنهادی پیشنهادی دارای دو بخش است: یکی برای همگرا شدن با شکل گیری مطلوب (بدون اجتناب از برخورد)؛ دیگر برای اجتناب از برخورد. بر خلاف آثار موجود، قانون کنترل پیشنهادی از یک مجموعه ثابت (به طوری که آسان برای پیاده سازی) از دستاوردهای کنترل غیرمستقیم زمان برای دستیابی به شکل گیری مطلوب و شیب تابع لبه بر پایه فاصله برای جلوگیری از برخورد استفاده می کند. این ترکیب ساده از دو قسمت به طور قابل ملاحظه ای اجازه می دهد تا کنترل شکل گیری بدون برخورد را تحت توپولوژی شبکه متغیر متغیر زمان بگذرانند. شواهد تئوری و عددی برای توجیه اثربخشی قانون کنترل توسعه ارائه شده است.