کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4975964 | 1365599 | 2012 | 15 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Layer, Lie algebraic method of motion planning for nonholonomic systems
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
پردازش سیگنال
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper a layer, Lie algebraic method of motion planning for nonholonomic systems is presented. It plans locally a motion towards a goal by searching for optimal directions in equi-cost spaces. The spaces are easy to determine via exploiting Lie algebraic properties of vector fields that define the controlled system. The method was illustrated on the unicycle robot and the inverted pendulum.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 349, Issue 1, February 2012, Pages 201-215
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 349, Issue 1, February 2012, Pages 201-215
نویسندگان
Ignacy Duleba, Wissem Khefifi, Iwona Karcz-Duleba,