کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی نسخه تمام متن
5000372 1460685 2017 10 صفحه PDF سفارش دهید دانلود کنید
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Safe driving envelopes for path tracking in autonomous vehicles
ترجمه فارسی عنوان
پاکت های رانندگی امن برای ردیابی مسیر در وسایل نقلیه مستقل
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI
فقط 1 هزار تومان
سفارش ترجمه تخصصی
با تضمین قیمت و کیفیت
کلمات کلیدی
وسایل نقلیه مستقل؛ ردیابی مسیر؛ کنترل پیش بینی مدل؛ اجتناب از موانع؛ ثبات خودرو؛ نگهداری مرتبه اول؛
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی

One approach to motion control of autonomous vehicles is to divide control between path planning and path tracking. This paper introduces an alternative control framework that integrates local path planning and path tracking using model predictive control (MPC). The controller plans trajectories, consisting of position and velocity states, that best follow a desired path while remaining within two safe envelopes. One envelope corresponds to conditions for stability and the other to obstacle avoidance. This enables the controller to safely and minimally deviate from a nominal path if necessary to avoid spinning out or colliding with an obstacle. A long prediction horizon allows action in the present to avoid a dangerous situation in the future. This motivates the use of a first-order hold discretization method that maintains model fidelity and computational feasibility. The controller is implemented in real-time on an experimental vehicle for several driving scenarios.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 61, April 2017, Pages 307-316
نویسندگان
, , , ,
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI
فقط 1 هزار تومان
سفارش ترجمه تخصصی
با تضمین قیمت و کیفیت