کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5000430 1460687 2017 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Motion planning for robotic manipulators using robust constrained control
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی حرکت برای دستکاری رباتیک با استفاده از کنترل محدود کنترل شده
کلمات کلیدی
دستکاری رباتیک، برنامه ریزی مسیر محدودیت ها، نیرومندی، عدم قطعیت، ربات های صنعتی،
ترجمه چکیده
این مقاله یک روش جدید برای توصیف حرکت و اعدام واکنشی قوی ارائه می دهد. تکنیک های سنتی تراکنش و راهبردهای کنترل مبتنی بر بهینه سازی، به یک چارچوب متحد برای برنامه ریزی و کنترل همزمان حرکت می پردازند. یک مطالعه موردی تجربی، اثربخشی و استحکام این روش را نشان می دهد، همانطور که به کار گرفته شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
برنامه ریزی حرکت برای دستکاری رباتیک با استفاده از کنترل محدود کنترل شده
چکیده انگلیسی
This paper presents a novel methodology for motion specification and robust reactive execution. Traditional trajectory generation techniques and optimisation-based control strategies are merged into a unified framework for simultaneous motion planning and control. An experimental case study demonstrates the effectiveness and the robustness of this approach, as applied to an image-guided grasping task.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 59, February 2017, Pages 127-136
نویسندگان
, ,