کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی نسخه تمام متن
5000463 1460688 2017 11 صفحه PDF سفارش دهید دانلود کنید
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Output feedback control of a skid-steered mobile robot based on the super-twisting algorithm
ترجمه فارسی عنوان
کنترل بازخورد خروجی بر روی یک ربات متحرک مبتنی بر الگوریتم فوق العاده پیچشی
کلمات کلیدی
ربات متحرک راننده، الگوریتم سوپر پیچاندن، کنترل کننده خروجی، گام به گام تمایز قوی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی
This paper presents the design and implementation of an output feedback controller based on the super twisting algorithm (STA) that stabilizes the trajectory tracking error of a skid steered mobile robot (SSMR). The control scheme introduces a diffeomorphism based on the mathematical model of the SSMR to transform the original problem into a third order chain of integrators. In this study, the available measurements are the position and orientation of the SSMR. A modified STA working as a step by step differentiator estimates the velocity and acceleration of the mobile robot. Then, a second STA enforces the tracking of a predefined trajectory. Numerical and experimental results comparing the STA with a state feedback controller (SFC) and a first order sliding mode controller (FOSM) justify the control proposal.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 58, January 2017, Pages 193-203
نویسندگان
, , , ,