Optimal convergence speed of consensus under constrained damping for multi-agent systems with discrete-time double-integrator dynamics

در این مقاله بهینه سازی سرعت همگرایی اجماع با توجه به محدودیت های دمایی برای سیستم های چندگانه با دینامیک دو زمانه گسسته و با همبستگی ثابت تعیین می شود. این کار خلاصه ای از نتایج موجود را در مورد توپولوژی های ناخواسته خلاصه می کند و آنها را به موارد کارآمد گسترش می دهد. به نظر می رسد توپولوژی اتصالات به ترتیب متصل شده یا دارای شعاع ریشه دار است. بسته به کمترین ضرر اجباری، برای تقسیم بندی های غیر مرتبط با اتصال در بیشتر موارد، راه حل های تحلیلی ارائه می شود. ساختار این راه حلها مستقل از اندازه شبکه است و تنها به بزرگترین و کوچکترین مقدار واقعی مربوط به لاپلایس بستگی دارد. برای موارد باقیمانده بدون راه حل های تحلیلی ارائه شده است، یک جستجوی شبکه بیسکی ترکیبی ارائه شده است که مشکل بهینه سازی محدود را به صورت موثر حل می کند. این الگوریتم همچنین می تواند به توپولوژی های مرتبط با اتصال متصل شود و، همانطور که در موارد غیر هدایت، به یک بهینه مطلوب هم می آید. نتایج شبیه سازی ارائه شده است که اثربخشی رویکرد پیشنهادی را نشان می دهد.