Chatter stability in robotic milling

ربات های صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند در نور فرز، اما بخش های وسیعی از هوا و فضا به دلیل تنظیم راحت تر و قابل حمل تر از ماشین های بزرگ. با این حال، ربات ها به طور قابل توجهی کمتر از ابزارهای سخت سفت می شوند، بنابراین نمی توانند در تمام برنامه های کاربردی ماشینکاری استفاده شوند. این مقاله دینامیک ریش تراش را ارائه می دهد. دینامیک ساختاری یک دستکاری مفصل با یک اسپیندل و ابزار مدل سازی می شود. نیروهای فرزکاری پویا بر روی ساختار ربات اعمال می شوند که دارای اصطلاحات متقابل قوی است. پایداری سیستم حاصل با استفاده از روشهای نیمه گسسته و دامنه فرکانس تجزیه و تحلیل می شود. نمودارهای ثبات پیش بینی شده در آزمایش قطعات فلزی و آلومینیوم و تیتانیوم اعتبارسنجی شده اند. نشان داده شده است که حالت های وابسته به ظاهر ساختار ربات همه در فرکانس های پایین هستند و توسط فرآیند ماشینکاری در سرعت های بالا اسپیندل خنثی می شوند. تنها حالت های چرخش مستقل مطرح، موجب چرخش در آسیاب های با سرعت بالا می شود، از این رو می توان با حذف عمق قطع عمودی پیش بینی شده و سرعت چرخش در میلز روبوتیک قطعات آلومینیومی، میزان حذف مواد بالا را بدست آورد. با این حال، در چرخاندن کم قطعات تیتانیوم، حالتهای ربات با فرکانس پایین وابسته است.