کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی نسخه تمام متن
695050 890286 2016 12 صفحه PDF ندارد دانلود کنید
عنوان انگلیسی مقاله
Global swarming while preserving connectivity via Lagrange–Poincarè equations ☆
ترجمه فارسی عنوان
هجوم جهانی در عین حال با حفظ اتصال از طریق معادلات لاگرانژ ـ پوانکاره
کلمات کلیدی
معادلات لاگرانژ پوانکاره؛ سیستم‌های چندعامله. بسته نرم افزاری اصلی؛ افقی عمودی؛ هجوم . تقارن
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی

In this paper, we exploit symmetry properties of multi-agent robot systems to design control laws that preserve connectivity while swarming. We start by designing a connectivity control law for agents with configuration spaces R3R3 and SO(3)SO(3) that is invariant under the action of the special Euclidean group SE(3)SE(3) and the special orthogonal group SO(3)SO(3), respectively. Therefore, the dynamics of such multi-agent systems is amenable to be reduced by these group actions. We then utilize the Lagrange–Poincaré equations that split the Euler–Lagrange equations for the multi-agent system into horizontal and vertical parts. The invariance of the connectivity controller implies that its control effort has zero vertical component. We then use the resulting vertical equations of motion to design a control law that asymptotically stabilizes the centroid and the orientation of the swarm at a desired pose.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 71, September 2016, Pages 369–380
نویسندگان
, ,