Adaptive robust tracking control for an offshore ship-mounted crane subject to unmatched sea wave disturbances

یک جرثقیل دریایی ساحلی که شامل یک چرخ دستی، یک سیم و یک بار حمل بار است، یک سیستم غیرخطی معمولی است که از اختلالات بی نظیر که عمدتا ناشی از امواج و جریان دریا است، رنج می برد. علاوه بر این، پارامتر های نامشخص یا نامعلوم ممکن است اشتباهات موقعیت مکانی عمودی را ایجاد کنند یا غلظت گرانشی دقیق را غیر ممکن کنند، که ممکن است خطرات مختلف را در طول فرایند حمل و نقل ایجاد کند. از لحاظ مشکلات فوق، در این مقاله مشکل کنترل ردیابی قوی سازگار برای یک جرثقیل دریایی دریایی مورد بررسی قرار می گیرد. به طور خاص، یک رویکرد جدید کنترل سازگاری قوی سازگار، با قوانین تطبیقی ​​برای مقابله با پارامترهای ناشناخته، و شرایط محکم برای رسیدگی به اختلالات ناشناخته، به ویژه اختلالات بی نظیر، در این مقاله ساخته شده است که باعث می شود سرکوب نوسان بار و کاهش اختلالات به دست آید. بدون تقریب به مدل غیر خطی اصلی، دقیقا ثابت شده است که روش پیشنهادی می تواند ثبات نقطه تعادل سیستم جرثقیل را به طور کامل تحت تأثیر تکنیک های لیائپونوف تضمین کند. در نهایت، برخی از شبیه سازی های کنتراست و نتایج تجربی برای تایید عملکرد برتر کنترل کننده پیشنهادی جمع آوری می شوند.