Shape and orientation control of moving formation in multi-agent systems without global reference frame

در این مقاله، قوانین کنترل شکل گیری مبتنی بر فاصله برای سیستم های چند عامل پیشنهاد می شود زمانی که سرعت مرجع برای پیروان ناشناخته است. به ویژه، نه تنها شکل بلکه جهت تشکیل نیز کنترل می شود. هر عامل تنها موقعیت نسبی همسایگان را با توجه به سیستم مختصات محلی خود می سنجد. سیستم های هماهنگی محلی در هر عامل به ترتیب و همسو نیستند و به عوامل دیگر ناشناخته هستند. بدین ترتیب قوانین کنترلی کاملا متمرکز می شوند. با استفاده از اطلاعات محلی اندازه گیری، سرعت مرجع ناشناخته با استفاده از یک روش تطبیقی ​​تخمین زده می شود. شکل و جهت تشکیل آنها بر اساس سرعت مرجع برآورد شده کنترل می شود. ثبات و همگرایی سیستم به صورت ریاضی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و با شبیه سازی عددی تایید می شود.