کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی نسخه تمام متن
710922 892122 2016 6 صفحه PDF 16 صفحه WORD دانلود کنید
عنوان انگلیسی مقاله ISI
MARS: a Matlab simulator for mobile robotics experiments
ترجمه فارسی عنوان
یک شبیه ساز متلب برای آزمایشات رباتیک متحرک
کلمات کلیدی
فهرست مطالب مقاله
چکیده

کلمات کلیدی

1. مقدمه

2- بررسی اجمالی شبیه ساز

شکل1 وضعیت برای ربات های انحصاری

3-معماری  شبیه ساز

شکل 2 طبقه بندی فایل MARS 

شکل 3 شمای موارد معمول در داخل حلقه اصلی

4-توصیف ویژگی ها

شکل 4 برنامه ریزی مسیر و اجتناب از مانع با اطلاعات محیطی کامل

شکل 5 برنامه ریزی مسیر و اجتناب از مانع با ربات تجهیز شده با سنسورهای دقت و یابنده محدوده لیزر 

5-مثال دوره 

شکل6 مثال از مسئله همگرایی  با 13 ربات

شکل 7 مثال از سه ربات در حال حرکت در محیط پیچیده

شکل 8 مثال 1 وضعیت ها ربات اولیه. دنبال کننده (آبی)، سرگردان  (قرمز) سلول Voroni سرگردان ( قرمز روشن) 

شکل 9 مثال 1 وضعیت های ربات در زمان 70. دنبال کننده ( آبی)، سرگردان (قرمز)، سلول Voroni سرگردان ( قرمز روشن)

شکل 10. مثال 1. وضعی تهای ربات در زمان 70. دنبال کننده ( آبی)، سرگردان (قرمز)، سلول Voroni سرگردان ( قرمز روشن) 

شکل 11 مثال 1 وضعیت های نهایی ربات دنبال کننده ( آبی)، سرگردان (قرمز)، سلول Voroni سرگردان ( قرمز روشن)

شکل 12 مثال 1 وضعیت های ربات در t=500 با استفاده از کنترلر naif برای دنبال کننده. دنبال کننده (آبی)، سرگردان (قرمز)

شکل 13 پیاده سازی تابع متلب کنترلر naif برای دنبال کننده

6-نتیجه گیری 



 
ترجمه چکیده
در این مقاله شبیه ساز متلب آزمایشات رباتیک متحرک که MARS نامیده می شود توصیف شده است. این ابزار اجازه شبیه سازی تیم ربات ها را در محیط های سازه ای و غیرسازه ای می دهد. چندین نوع آزمایش را می توان انجام داد، از ربات-های تکی تا چندگانه، از وظایف مشارکتی تا رقابتی و با استفاده از کنترلرها مرکزی شده و توزیع شده می توان انجام داد. ممکن است ربات ها مجهز به سنسورهای مجازی برای تشخیص موانع در محیط باشند. این پروژه عمدتا برای اهداف تحصیلی تعیین شده است و به لطف استفاده از زبان متلب بع دانشجویان اجازه می دهد به راحتی قوانین کنترل را برای تیم های ربات ها طراحی کنند و رفتار آن ها را از طریق انیمیشن مناسب شبیه سازی کنند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی

This paper describes a Matlab simulator for mobile robotics experiments called MARS. This tool allows the simulation of team of robots in structured and unstructured environments. Several kinds of experiments can be performed, ranging from single to multi-robots, from cooperative to competitive tasks, using both centralized and distributed controllers. Robots may be equipped with virtual sensors to detect obstacles in the environment. This project is mainly intended for educational aims, and thanks to the use of the Matlab language, it allows students to easily design control laws for teams of robots and to simulate their behavior through a suitable animation.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 6, 2016, Pages 69–74
نویسندگان
, ,