کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7115663 1461138 2017 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Time-varying Formation Tracking with Collision Avoidance for Multi-agent Systems*
ترجمه فارسی عنوان
ردیابی شکل گیری زمان متفاوت با اجتناب از برخورد برای سیستم های چندگانه *
کلمات کلیدی
سیستم های چندگانه، شکل گیری زمان متفاوت، اجتناب از برخورد، ربات های متحرک رانندگی، رشته های بردار مقاومتی،
ترجمه چکیده
در این مقاله، مسئله اجتناب از برخورد در کنترل های زمان بندی مختلف برای کنترل چند سیستم عامل مورد بررسی قرار می گیرد. استراتژی کنترل پیشنهادی غیر متمرکز است، زیرا عوامل هیچ دانش جهانی در مورد هدف دستیابی به آن ندارند، فقط می دانند که موقعیت و سرعت برخی از عوامل. این استراتژی کنترل اجازه می دهد مجموعه ای از عامل های تلفن همراه برای ردیابی یک مسیر از پیش تعیین شده در حالی که آنها رسیدن به شکل گیری زمان متغیر است. برای جلوگیری از برخورد، ما یک فیلد بردار جاذب نوع فوکوس ناپایدار را به قانون کنترل ردیابی شکل گیری تغییر زمانی اضافه می کنیم. یک طرح رهبران پیروان، با استفاده از نمودارهای شکل گیری برای نشان دادن تعامل بین عوامل استفاده می شود. نتایج به دست آمده برای نقاط پیشین روبات های متحرک رانندگی همراه است. نتایج نظری با شبیه سازی عددی تایید می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
This paper studies the collision avoidance problem in the time-varying formation tracking control for multi-agent systems. The proposed control strategy is decentralized, since agents have no global knowledge of the goal to achieve, knowing only the position and velocity of some agents. This control strategy allows a set of mobile agents to track a predetermined trajectory while they achieve a time-varying formation. For the collision avoidance, we add a repulsive vector field of the unstable focus type to the time-varying formation tracking control law. A leader-followers scheme is employed, using formation graphs to represent interactions between agents. The results are presented for the front points of differential-drive mobile robots. The theoretical results are verified by numerical simulation.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 50, Issue 1, July 2017, Pages 309-314
نویسندگان
, ,