کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8062648 1520634 2018 7 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Research on fuzzy control of path tracking for underwater vehicle based on genetic algorithm optimization
ترجمه فارسی عنوان
تحقیق بر کنترل فازی ردیابی مسیر برای وسیله های نقلیه زیر آبی، بر اساس بهینه سازی توسط الگوریتم ژنتیک
کلمات کلیدی
وسیله نقلیه زیر آب، ردیابی مسیر، کنترل فازی، الگوریتم ژنتیک،
فهرست مطالب مقاله
چکیده

کلمات کلیدی

1.مقدمه

2.طراحی کنترل کننده دریابی مسیر براساس نظریه فازی

3. کنترل گر فازی بهبود یافته توسط الگوریتم ژنتیک

4. تایید شبیه سازی 

5. مطالعه تجربی بر روی وسیله نقلیه زیر آبی "Sea Dog"  

6.نتیجه گیری
ترجمه چکیده
مسئله ردیابی مسیر ربات های زیر آبی در شرایط کاری متفاوت مطالعه شده است. براساس تحلیل مدل کنترل برای ربات های زیر آبی، روشی برای ردیابی مسیر در ربات های زیر آبی بر اساس روش خط دید، پیشنهاد شده است. طبق الگوریتم کنترل فازی، یک کنترل کننده فازی طراحی میشود که در ادامه توسط یک الگوریتم ژنتیک بهبود میابد. روش کنترل فازی ایجاد شده، در ردیابی مسیر یک وسیله نقلیه زیر آبی دست ساز به کار گرفته میشود و به و از راه شبیه سازی و آزمایش، آزموده میشود. نتایج نشان میدهند که روش ردیابی مسیر بر اساس کنترل کننده فازی بهبود یافته با الگوریتم ژنتیک، تضمین میکند که وسیله نقلیه در مسیر مورد انتظار شناور شده و همچنین این سیستم قدرت بالایی را از خود نشان میدهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی دریا (اقیانوس)
پیش نمایش مقاله
تحقیق بر کنترل فازی ردیابی مسیر برای وسیله های نقلیه زیر آبی، بر اساس بهینه سازی توسط الگوریتم ژنتیک
چکیده انگلیسی
The path tracking problem of underwater robots in different working conditions is studied. According to the analysis of the control model for underwater robots, a path tracking method for underwater robots based on a line-of-sight method is proposed. Based on the fuzzy control algorithm, a fuzzy controller is designed, which is further optimized by a genetic algorithm. The fuzzy control method developed is applied to the path tracking of a self-made underwater vehicle, and tested by both simulation and experiment. Results show that with the path control method based on the fuzzy controller optimized by the genetic algorithm ensures that the vehicle sails along the expected path. Also, the system shows strong robustness.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 156, 15 May 2018, Pages 217-223
نویسندگان
, , , ,