Experimental validation of end-effector stabilization for underwater vehicle-manipulator systems in subsea operations

این مقاله رویکرد کنترل حرکتی را برای کنترل یک سیستم دست انداز زیر آب در نظر می گیرد. سه طرح کنترل مختلف سینماتیک مورد استفاده قرار گرفته و عملکرد هر طرح مقایسه شده است. طرح های کنترل سینماتیک ارائه مراجع سرعت، در حالی که سیستم کنترل قصد دارد که یک موقعیت ثابت برای انتهای عملگر دستکاری داشته باشد و در عین حال جابجایی های آهسته ای از وسیله نقلیه زیر آب را نیز جبران کند. نتایج تجربی نشان می دهد که طرح کنترل کامل سینماتیک اصلاح شده، دارای عملکرد بهتر نسبت به طرح کنترل سینماتیک جدا شده است، در حالی که از نظر کنترل سینماتیک کامل است. تمامی طرح های کنترل، جایگزین خوبی برای کنترل یک ماشین دستکاری در زیر آب با استفاده از کنترل حرکت است.