| Article ID | Journal | Published Year | Pages | File Type |
|---|---|---|---|---|
| 1702367 | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI | 2007 | 12 Pages |
Abstract
ResumenSe aborda el problema de la implementación de control de fuerzas en robots industriales originalmente controlados por posición. La rigidez del conjunto medio-robot durante el contacto y la frecuencia con que puede corregirse la trayectoria cartesiana, condicionan fuertemente el ajuste de las ganancias del lazo de fuerzas y consecuentemente el comportamiento del sistema. Se estudian estos aspectos, analizando mediante simulación resultados experimentales previamente obtenidos con un robot industrial de última generación equipado con un sensor de fuerza/par en su muñeca.
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