Control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor

ResumenEl presente trabajo describe una propuesta de control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor. Se considera una sola cámara fija observando el espacio de trabajo de los robots que, en términos de la información procesada, puede ser compartida tanto por el robot líder como por el robot seguidor. Lo anterior permitiría que la realización de esta propuesta pueda llevarse a cabo por estrategias de control centralizadas o descentralizadas. Para efectos de simplificar el análisis, también se considera que el plano de imagen es paralelo al plano de movimiento de los robots. El objetivo de formación se establece directamente en coordenadas de imagen y el controlador visual propuesto no depende explícitamente de los parámetros (extrínsecos o intrínsecos) del sistema de visión; lo que en conjunto corresponde a la contribución principal de este artículo. Por último, también como parte importante de este trabajo, para validar la teoría propuesta se detallan experimentos satisfactorios utilizando un sistema de visión de tiempo real y alta velocidad.

This paper describes a visual control proposal for the formation of unicycle-like mobile robots under the leader-follower scheme. It is considered a single fixed camera observing the robots workspace that, in terms of the processed information, can be shared by both the leader robot and the follower robot. This would enable the implementation of this proposal to be performed by centralized or decentralized control strategies. For the purpose of simplifying the analysis, it is also considered that the image plane is parallel to the robots motion plane. The formation objective is established directly in image space and the proposed visual controller does not depend explicitly on the vision system parameters (extrinsic or intrinsic); which together represents the main contribution of this paper. Finally, also as an important part of this work, to validate the proposed theory satisfactory experiments using a real-time and high-speed vision system are detailed.