Caractérisation géométrique de la frontière de l'espace de travail d'un système polyarticulé dans le plan

RésuméOn modélise un système polyarticulé plan par les points définissant les articulations et un dernier point Ap lié au dernier corps. L'espace balayé par le point Ap a sa frontière définie par 3 types de courbes correspondants à des configurations singulières. Ces courbes peuvent être déterminées géométriquement. Pour citer cet article : J. Bastien et al., C. R. Mecanique 335 (2007).

We model a planar polyarticulated system by points defining the joints and a last point Ap linked to the last solid. The surface swept by the point Ap has its boundary defined by 3 kinds of particular configurations. These curves can be geometrically determined. To cite this article: J. Bastien et al., C. R. Mecanique 335 (2007).