کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10133489 | 1645596 | 2018 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Multi-rate unscented Kalman filtering for pose and curvature estimation in 3D ultrasound-guided needle steering
ترجمه فارسی عنوان
فیلتر کلامان چند درجه ای بدون افت فشار برای تخمین پوزیشن و انحنای در فرمان سوزنی هدایت سونوگرافی سه بعدی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی
This paper presents a new method for estimating the needle pose and curvature in the context of robotically steered needles. The needle tip trajectory is represented by a modified unicycle kinematic model. A multi-rate unscented Kalman filter is proposed for the first time in needle steering to fuse asynchronous data coming from 3D B-mode ultrasound images, robot sensors and pre-operative elastography measurements. To demonstrate it, 51 unconstrained 3D insertions have been made in various media. The instantaneous localisation error is smaller than 0.6Â mm and the prediction of the final tip position is smaller than 2Â mm based on the observation of the first 2Â cm of 8Â cm deep insertions.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 80, November 2018, Pages 116-124
Journal: Control Engineering Practice - Volume 80, November 2018, Pages 116-124
نویسندگان
G. Lapouge, J. Troccaz, P. Poignet,