A distributed approach to robust control of multi-robot systems

برنامه ریزی حرکت سیستم های چند ربات به طور گسترده مورد بررسی قرار گرفته است. بسیاری از رویکردهای پیشنهاد شده فرض می کنند که همه روبات ها قابل اعتماد هستند. با این وجود، روبات هایی با سطح اطمینان قابل قبول شناخته شده قبلی می توانند در برنامه های کاربردی برای حساب کاربری استفاده شوند: (1) هزینه از نظر قیمت واحد برای هر نوع ربات و (2) هزینه از نظر روبات در توسعه بلند مدت استفاده می شود. در مورد اول، قابلیت اطمینان بالاتر با قیمت بالاتری همراه است، در حالی که در جایگزینی آن ممکن است بیش از تعمیرات دوره ای، به عنوان مثال، اتوبوس، تراموا و مترو هزینه شود. در این مطالعه، کنترل قوی سیستم های چند ربات را بررسی می کنیم، به طوری که تعداد ربات هایی که تحت تأثیر آنها قرار می گیرند، به حداقل می رسد. باید تصدیق کند که شکست یک ربات تنها می تواند بر حرکت روبات هایی که به طور مستقیم با شکست خورده برخورد می کنند را تحت تاثیر قرار دهد. ما فرض می کنیم که ربات ها در یک سیستم به دو دسته قابل اعتماد و غیر قابل اعتماد تقسیم می شوند و هر ربات دارای یک مسیر از پیش تعیین شده و بسته برای اجرای وظایف مستمر است. با مدل سازی حرکت هر ربات به عنوان یک سیستم انتقال برچسب شده، ما دو الگوریتم کنترل توزیع توزیع را پیشنهاد می دهیم: یکی برای روبات های قابل اعتماد و دیگری برای آن ها غیر قابل اعتماد. الگوریتم ها تضمین می کنند که در هر کجا که یک ربات غیرقابل اعتماد می افتد، تنها رباتهایی که فضاهای دولتی حاوی حالت شکست خورده هستند مسدود می شوند. تجزیه و تحلیل نظری نشان می دهد که الگوریتم های پیشنهادی عملا عملی هستند. شبیه سازی با هفت روبات انجام می شود و نتایج نشان می دهد که اثربخشی الگوریتم های ما.