کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10156197 | 1666380 | 2018 | 15 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Augmented reality visualization of scene depth for aiding ROV pilots in underwater manipulation
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
To this end, the paper presents a novel system based on a sensorized robotic arm, stereoscopic 3D perception and augmented reality visualization to support ROV's pilots in underwater manipulation tasks. The system, thanks to the adoption of an optical-stereo camera, provides a visual feedback of the underwater scene on which a depth map of the underwater workspace is augmented on. In particular, combining the kinematics of the robotic arm and the standard photogrammetric model of the stereo camera, it is possible to generate a depth map that shows to the pilots the distances of the surface of the scene objects from the end-effector's pose. Experimental tests carried out in the context of the CoMAS (In-situ conservation planning of Underwater Archaeological Artefacts) project have demonstrated the effectiveness of the proposed system.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 168, 15 November 2018, Pages 140-154
Journal: Ocean Engineering - Volume 168, 15 November 2018, Pages 140-154
نویسندگان
Fabio Bruno, Antonio Lagudi, Loris Barbieri, Domenico Rizzo, Maurizio Muzzupappa, Luigi De Napoli,