Distributed formation building algorithms for groups of wheeled mobile robots

این مقاله یک روش برای فشرده سازی غیر متمرکز و شکل گیری ساختار جهانی برای یک شبکه از روبات های یکسان مانند که توسط معادلات سینماتیک استاندارد با محدودیت های سخت بر روی سرعت خطی و زاویه ای روبات ها توصیف شده است، ارائه می دهد. ما الگوریتم های کنترل هماهنگ حرکت غیر متمرکز را برای ربات ها پیشنهاد می کنیم تا به صورت جمعی در یک الگوی هندسی مطلوب از هر موقعیت اولیه حرکت کنند. هیچ رهبری از پیش تعریف شده در گروه وجود ندارد و فقط اطلاعات محلی برای کنترل لازم است. اثربخشی الگوریتم های کنترل پیشنهادی از طریق شبیه سازی کامپیوتر و آزمایش با روبات های واقعی نشان داده شده است.