کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
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1702366 | 1012326 | 2007 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Control mediante modos deslizantes en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil1
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چکیده انگلیسی
ResumenEn este trabajo se presenta una estrategia de control en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil tipo (2,0) controlado remotamente. La estrategia de control se desarrolló mediante un enfoque de modos deslizantes, considerando el modelo discreto exacto del vehículo en el cual se incluyen los efectos del retardo de transporte causado por la propagación de las señales sobre una red de comunicación. El esquema de control garantiza el seguimiento de trayectorias predeterminadas obteniéndose convergencia asintótica de los errores de seguimiento. La estrategia propuesta es evaluada mediante una serie de resultados por simulación.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI - Volume 4, Issue 4, October 2007, Pages 31-38
Journal: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI - Volume 4, Issue 4, October 2007, Pages 31-38