کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
1713804 | 1013252 | 2009 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Descriptor modelling towards control of a two link pneumatic robot manipulator: A T–S multimodel approach
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper presents the first steps towards a robust model-based controller design for two-link manipulators using a Takagi Sugeno multimodel descriptor form. Due to the circumstances that this form is more similar to a given original nonlinear equation as a Takagi Sugeno multimodel, it allows to reduce the conservatism of the controller design by using common matrix structures. The model-based control law here is equivalent to the well-known parallel distributed compensation scheme. The challenge of the investigated modelling and control problem in this case is the highly nonlinear dynamics of the dual-actuator drive powered by air-pressure that interacts with the dynamics of the robot manipulator.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Nonlinear Analysis: Hybrid Systems - Volume 3, Issue 2, May 2009, Pages 124–132
Journal: Nonlinear Analysis: Hybrid Systems - Volume 3, Issue 2, May 2009, Pages 124–132
نویسندگان
Horst Schulte, Kevin Guelton,