کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4948828 1439855 2017 32 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Active sensorimotor control for tactile exploration
ترجمه فارسی عنوان
سنسور حرکت فعال برای اکتشاف لمسی
کلمات کلیدی
سنجش لمسی فعال ادراک بیزی، کنترل سنسورموتور، کاوش تاکتیکی،
ترجمه چکیده
در این مقاله، روش جدید و پایدار بیزی برای اکتشاف فعال مستقل از اشیاء ناشناخته با استفاده از ادراک لمسی و کنترل حسگر حرکت ارائه شده است. علیرغم پیشرفت های اخیر در سنجش لمسی، اکتشاف فعال فعال همچنان یک مشکل چالش برانگیز است که یک مانع عمده در راه اندازی عملیات سنسورهای لمسی در روبات ها است. رویکرد پیشنهادی ما مبتنی بر روش ادراک بیزی است که به طور فعال حسگر را با حرکات تغییر مکان کوچکی محلی کنترل می کند تا عدم قطعیت ادراک را کنترل کند و به دنبال آن حرکت های اکتشافی بر اساس نتیجه هر مرحله تصمیم گیری ادراکی صورت می گیرد. دو استراتژی کنترل سنسور حرکتی برای بهبود دقت و سرعت اکتشاف فعال که شواهدی از مراحل پیشین اکتشافی را از طریق یک وزن پیشین یا وزن خلفی وزن می دهند، ارائه شده است. روش ها هر دو خارج از خط و در زمان واقعی در یک روش کانال اکتشافی هستند. نتایج به وضوح نشان دهنده بهبود در دقت و زمان اکتشاف هنگام استفاده از روش های فعال پیشنهاد شده در مقایسه با ادراک منفعل است. کار ما نشان می دهد که ادراک فعال دارای توانایی برای فعال کردن روبات ها برای انجام عمیق اکتشاف لمسی مستقل در محیط های طبیعی است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
سنسور حرکت فعال برای اکتشاف لمسی
چکیده انگلیسی
In this paper, we present a novel and robust Bayesian approach for autonomous active exploration of unknown objects using tactile perception and sensorimotor control. Despite recent advances in tactile sensing, robust active exploration remains a challenging problem, which is a major hurdle to the practical deployment of tactile sensors in robots. Our proposed approach is based on a Bayesian perception method that actively controls the sensor with local small repositioning movements to reduce perception uncertainty, followed by explorative movements based on the outcome of each perceptual decision making step. Two sensorimotor control strategies are proposed for improving the accuracy and speed of the active exploration that weight the evidence from previous exploratory steps through either a weighted prior or weighted posterior. The methods are validated both off-line and in real-time on a contour following exploratory procedure. Results clearly demonstrate improvements in both accuracy and exploration time when using the proposed active methods compared to passive perception. Our work demonstrates that active perception has the potential to enable robots to perform robust autonomous tactile exploration in natural environments.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 87, January 2017, Pages 15-27
نویسندگان
, , , , ,