A comparison of continuous and discrete tracking-error model-based predictive control for mobile robots

رویکردهای کنترل پیش بینی مبتنی بر مدل بر روی مسیر ردیابی برنامه های کاربردی ربات های متحرک متحرک می تواند موفقیت آمیز باشد اگر غیر خطی فرایند در نظر گرفته شود، اگر عملکرد زمان واقعی بدست آید و اگر فرض هایی که در طراحی قانون کنترل انجام شده است هنگامی که به یک فرایند خاص در این مقاله، پیش بینی کنترل مبتنی بر مدل ردیابی پیوسته ارائه شده است. اقدامات مطلوب کنترل کننده از یک راه حل صریح از معیارهای بهینه سازی بدست می آید که باعث می شود سریعترین برنامه های کاربردی در زمان واقعی فراهم شود. با توجه به طراحی آن در زمان مداوم، استفاده از آن محدود به محدودیت های نمونه برداری یکنواخت رایانه میزبان نیست، همانطور که معمولا در طراحی زمان گسسته است. بنابراین، عملکرد بهتر در برنامه های کاربردی با نمونه برداری غیر یکنواخت به دست می آید که در بسیاری از موارد به علت سنسورهای ناقص، ساعت های متناوب، عدم تاخیر کنترل غیرمنتظره یا به دلیل زمان ناشناخته پیش پردازش، طبیعی است. پارامترهای طراحی کنترل کننده به دوره زمان نمونه گیری حساس هستند، که به برنامه های ساده و قوی تر از کنترل کننده کمک می کند.