An energy-optimal solution for transportation control of cranes with double pendulum dynamics: Design and experiments

جرثقیل های تحت فشار در صنعت مدرن نقش مهمی ایفا می کنند. به طور خاص، در اکثر موقعیت های عملی کاربردی، سیستم های جرثقیل ویژگی های معروف دو پاندول دوتایی را نشان می دهد که باعث می شود مشکل کنترل به طور کامل چالش برانگیز باشد. علاوه بر این، اکثر برنامه ریزان / کنترل کننده های موجود با استفاده از روش های استاندارد برای جرثقیل های پدال دوگانه نمی توانند در هنگام انجام کارهای حمل و نقل، مصرف انرژی را به حداقل برسانند. بنابراین، از یک منظر عملی، این مقاله، یک راه حل بهینه انرژی برای کنترل حمل و نقل جرثقیل های پدال دو را پیشنهاد می دهد. با استفاده از رویکرد ارائه شده، هدف حمل و نقل، از جمله موقعیت سریع چرخ دستی و حذف نویز، با به حداقل رساندن مصرف انرژی به دست می آید و نوسانات باقی مانده به طور موثر با تمام محدودیت های دولت که در طول کل پروسه حمل و نقل رضایت دارند، سرکوب می شوند. تا آنجا که ما می دانیم، این اولین راه حل برای بهینه سازی انرژی برای کنترل حمل و نقل جرثقیل های دوقطبی تحت فشار با محدودیت های مختلف دولت و کنترل است. نتایج تجربی سخت افزاری شامل بررسی اثربخشی رویکرد پیشنهادی است که عملکرد برتر آن از نظر آزمایشگاهی با برخی از کنترل کننده های مقایسه مقایسه می شود.