کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4976685 1451833 2018 15 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
An energy-optimal solution for transportation control of cranes with double pendulum dynamics: Design and experiments
ترجمه فارسی عنوان
یک راه حل بهینه انرژی برای کنترل حمل و نقل جرثقیل با پویایی دو پدال: طراحی و آزمایش
کلمات کلیدی
سیستم های پایه جرثقیل دوقلو، مصرف انرژی، از بین بردن چرخش،
ترجمه چکیده
جرثقیل های تحت فشار در صنعت مدرن نقش مهمی ایفا می کنند. به طور خاص، در اکثر موقعیت های عملی کاربردی، سیستم های جرثقیل ویژگی های معروف دو پاندول دوتایی را نشان می دهد که باعث می شود مشکل کنترل به طور کامل چالش برانگیز باشد. علاوه بر این، اکثر برنامه ریزان / کنترل کننده های موجود با استفاده از روش های استاندارد برای جرثقیل های پدال دوگانه نمی توانند در هنگام انجام کارهای حمل و نقل، مصرف انرژی را به حداقل برسانند. بنابراین، از یک منظر عملی، این مقاله، یک راه حل بهینه انرژی برای کنترل حمل و نقل جرثقیل های پدال دو را پیشنهاد می دهد. با استفاده از رویکرد ارائه شده، هدف حمل و نقل، از جمله موقعیت سریع چرخ دستی و حذف نویز، با به حداقل رساندن مصرف انرژی به دست می آید و نوسانات باقی مانده به طور موثر با تمام محدودیت های دولت که در طول کل پروسه حمل و نقل رضایت دارند، سرکوب می شوند. تا آنجا که ما می دانیم، این اولین راه حل برای بهینه سازی انرژی برای کنترل حمل و نقل جرثقیل های دوقطبی تحت فشار با محدودیت های مختلف دولت و کنترل است. نتایج تجربی سخت افزاری شامل بررسی اثربخشی رویکرد پیشنهادی است که عملکرد برتر آن از نظر آزمایشگاهی با برخی از کنترل کننده های مقایسه مقایسه می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
Underactuated cranes play an important role in modern industry. Specifically, in most situations of practical applications, crane systems exhibit significant double pendulum characteristics, which makes the control problem quite challenging. Moreover, most existing planners/controllers obtained with standard methods/techniques for double pendulum cranes cannot minimize the energy consumption when fulfilling the transportation tasks. Therefore, from a practical perspective, this paper proposes an energy-optimal solution for transportation control of double pendulum cranes. By applying the presented approach, the transportation objective, including fast trolley positioning and swing elimination, is achieved with minimized energy consumption, and the residual oscillations are suppressed effectively with all the state constrains being satisfied during the entire transportation process. As far as we know, this is the first energy-optimal solution for transportation control of underactuated double pendulum cranes with various state and control constraints. Hardware experimental results are included to verify the effectiveness of the proposed approach, whose superior performance is reflected by being experimentally compared with some comparative controllers.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanical Systems and Signal Processing - Volume 102, 1 March 2018, Pages 87-101
نویسندگان
, , , ,