کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4999741 | 1460632 | 2017 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Brief paperÃtale backstepping for control Lyapunov function design on manifold
ترجمه فارسی عنوان
پسگام داستان برای کنترل طراحی تابع لیاپانوف در منیفولد
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
تثبیت سازگاری؛ طراحی تحلیلی؛ تابع کنترل لیاپانوف. پسگام؛ طرح ریزی حداقل ،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
Backstepping is one of the most popular nonlinear controller and differentiable control Lyapunov function (CLF) design techniques. However, for asymptotic stabilization of systems defined on noncontractible manifolds, there exists no differentiable CLF; the semiconcave CLF design problem based on the backstepping has not been discussed. In this paper, we propose a backstepping based controller design method for asymptotic stabilization of systems defined on noncontractible manifolds. In the method, we design a controller and a CLF on an étale space. Then, we obtain a semiconcave CLF on the original space by the minimum projection method. The effectiveness of the proposed method is confirmed by computer simulation.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 83, September 2017, Pages 100-107
Journal: Automatica - Volume 83, September 2017, Pages 100-107
نویسندگان
Hisakazu Nakamura, Yasuyuki Satoh,