کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5002546 | 1368454 | 2016 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Attitude and Position Estimation for a Power Line Inspection Robot
ترجمه فارسی عنوان
برآورد نگرش و موقعیت برای یک ربات بازرسی خطوط برق
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ربات خط قدرت، برآورد دولت، فیلتر کالمن،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
This paper presents the design of a state estimator for fusing sensor data on a power line inspection robot to obtain position and attitude estimates. The approach taken is a loose coupling of global positioning system (GPS) data with inertial measurement unit (IMU) data and joint angle measurements. The fact that robot is constrained to be on a span is used to reduce the number of degrees of freedom. In this application, a magnetometer cannot provide useful measurement of the earth's magnetic field for attitude estimation because of the proximity to high current carrying transmission lines.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 21, 2016, Pages 529-535
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 21, 2016, Pages 529-535
نویسندگان
Edward Boje,