کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5469465 1399000 2017 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Human motion prediction for human-robot collaboration
ترجمه فارسی عنوان
پیش بینی حرکت انسان برای همکاری روبات انسان
کلمات کلیدی
همکاری روبات انسانی، پیش بینی حرکت انسان، مونتاژ،
ترجمه چکیده
در تولید مشارکتی انسانی ربات، روباتهای صنعتی در کنار کارگران انسانی کار می کنند که به طور مشترک کارهای مورد نظر را یکپارچه انجام می دهند. سیستم تولید مشترک انسانی روباتها بیشتر از سیستم های تولید متعارف انعطاف پذیر و انعطاف پذیر تر است. در زمینه مونتاژ، یک سیستم مونتاژ مشترک مؤسسه ربات انسان باید بتواند قصد کارمند انسان را پیش بینی کند و در عملیات مونتاژ به انسان کمک کند. در پاسخ به این نیاز، این تحقیق، طراحی یک سیستم مشترک جدید برای انسان و ربات را پیشنهاد می دهد. تمرکز اصلی این مقاله این است که مدل سازی وظایف مونتاژ را به عنوان دنباله ای از حرکات انسان انجام دهد. تکنیک های تشخیص حرکت انسان در حال حاضر برای تشخیص حرکت های انسان اعمال می شود. مدل مارکف مخفی در دنباله حرکت برای تولید یک ماتریس احتمال انتقال حرکت استفاده می شود. بر اساس نتیجه، پیش بینی حرکت انسان امکان پذیر می شود. حرکات پیش بینی شده انسان در ارزیابی و اعمال مونتاژ مشارکتی انسان و ربات در سطح کار ارزیابی می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
پیش بینی حرکت انسان برای همکاری روبات انسان
چکیده انگلیسی
In human-robot collaborative manufacturing, industrial robots would work alongside human workers who jointly perform the assigned tasks seamlessly. A human-robot collaborative manufacturing system is more customised and flexible than conventional manufacturing systems. In the area of assembly, a practical human-robot collaborative assembly system should be able to predict a human worker's intention and assist human during assembly operations. In response to the requirement, this research proposes a new human-robot collaborative system design. The primary focus of the paper is to model product assembly tasks as a sequence of human motions. Existing human motion recognition techniques are applied to recognise the human motions. Hidden Markov model is used in the motion sequence to generate a motion transition probability matrix. Based on the result, human motion prediction becomes possible. The predicted human motions are evaluated and applied in task-level human-robot collaborative assembly.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of Manufacturing Systems - Volume 44, Part 2, July 2017, Pages 287-294
نویسندگان
, ,