کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6756383 | 509567 | 2015 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Observer design for a flexible-link manipulator with PDE model
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی عمران و سازه
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper focuses on designing an observer for a flexible-link manipulator based on the partial differential equation (PDE) dynamic model. The main contribution of this observer׳s novel design is its ability to estimate vibratory, infinite dimensional states requiring only the practical measurement values of boundary positions. The proposed observer is proven asymptotically stable by theoretical analysis. The vibration of the flexible link is eliminated with a PD control. Favorable performance of the closed-loop system is demonstrated by simulations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of Sound and Vibration - Volume 341, 14 April 2015, Pages 237-245
Journal: Journal of Sound and Vibration - Volume 341, 14 April 2015, Pages 237-245
نویسندگان
Hongjun Yang, Jinkun Liu, Xu Lan,