Computational exploration of robotic rock loading

یک روش برای توسعه شبیه سازی سیستم های بارگیری سنگ رباتیک توصیف و آزمایش شده است. ایده این است که برای اولین بار یک استراتژی بارگذاری عمومی را به عنوان تابع شکل شمع سنگ، سینماتیک دستگاه و مجموعه ای از متغیرهای طراحی حرکتی که توسط سیستم کنترل مستقل استفاده می شود، تدوین کنند. سپس رابطه بین استراتژی بارگذاری و عملکرد حاصل، به طور سیستماتیک، با استفاده از شبیه سازی دینامیک چندگانه تماس، بهینه سازی چند هدفه و مدل سازی جایگزین، مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از مدل جایگزین، می توان راهبردهای بارگذاری مطلوب پارتو برای برنامه های حفاری را که با شکل فعلی شمع سازگار است، پیدا کنید. این روش بر روی بارگیری ماشین با تخلیه بارگیری از یک شمع بزرگ در یک معدن زیرزمینی آزمایش شده است، با کارایی بارگیری که توسط بهره وری، سایش ماشین و نشت سنگ های زباله اندازه گیری می شود که موجب وقفه می شود.