کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867689 1701205 2019 13 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
An approach to the path planning of intersecting pipes weld seam with the welding robot based on non-ideal models
ترجمه فارسی عنوان
یک رویکرد به برنامه ریزی مسیر لوله های تقسیم شده جوش با جوش ربات جوش بر اساس مدل های غیر ایده آل جوش
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
در جوشکاری، جوش واقعی جوشکاری مسیر هدف ربات جوش است. هنگامی که انحراف بین خطوط لوله واقعی و مدل های ایده آل را نمی توان نادیده گرفت، تحقیقات ویژه ای باید انجام شود. این مقاله روش جدیدی را برای اندازه گیری و جبران انحراف مسیر منحنی تقاطع واقعی معرفی می کند که برای تعیین مسیر جوشکاری ربات استفاده می شود. محل جوش یک وسیله فنی است که می تواند برای پیدا کردن موقعیت برخی از نقاط کلیدی در منحنی تقاطع استفاده شود. ترکیب اطلاعات جوش با ویژگی های ذاتی منحنی تقاطع، این مقاله نتایج آزمایش های جوش واقعی را تجزیه و تحلیل کرده است، همه این کارها پایه ای برای الگوریتم پیشنهاد شده را فراهم می کند. اول از همه، بر اساس مطالعات قبلی، این مقاله نوعی از مدل هندسی برای خطوط لوله ای ایده آل را معرفی می کند، این مدل می تواند بیشترین روش های تقاطع را پوشش دهد. دوم، بر اساس این مدل، عوامل منجر به انحراف بین منحنی تقارن نظری و واقعی، تحلیل می شود. به طور کلی، ممکن است برخی از اتصالات یا اتصال بین منابع انحرافی وجود داشته باشد. با توجه به مشکل فوق، این مقاله مدل مدل برای هر منبع انحراف را ایجاد می کند و رابطه بین آنها را مورد بحث قرار می دهد و سپس منابع اصلی انحراف را با استفاده از اطلاعات مکان جوش، بخصوص اندازه گیری تخمینی اواپتوم اصلی لوله، محاسبه می کند. پس از آن، انحراف بعد از اندازه گیری به معادلات پارامتریک منحنی تقسیم نظری جبران می شود. به عنوان هدف این مقاله، معادلات منحنی تقاطع منحنی بر اساس مدل غیر ایده آل بدست می آید که به عنوان مسیر ربات جوش شناخته می شود. صحت و انعطاف پذیری روش برنامه ریزی مسیر با آخرین ربات جوشکاری تایید شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
یک رویکرد به برنامه ریزی مسیر لوله های تقسیم شده جوش با جوش ربات جوش بر اساس مدل های غیر ایده آل جوش
چکیده انگلیسی
In welding, the actual weld seam is the target path of welding robot. When the deviation between the actual pipelines and the ideal models cannot be ignored, special research should be carried out. This paper introduces a novel method to quantify and compensate the path deviation of actual intersecting curve, which is used to determine the welding path of robot. Weld location is a technical means, which can be used to find the position of some key points on intersecting curve. Combining the information of weld location with the inherent characteristics of intersecting curve, this paper has analyzed the results of actual welding experiments, all these works laid the foundation for the proposed algorithm. First of all, on the basis of previous studies, this paper introduces a kind of geometric model for ideal intersecting pipelines, this model can cover most of the ways of intersection. Secondly, based on this model, the factors leading to the deviation between the theoretical intersecting curve and the actual are analyzed. Generally speaking, there may be some connections or coupling between the deviation sources. In view of the above problem, this paper constructs model for each source of deviation and discusses the relationship between them, then quantifies the main sources of deviation by using the weld location information, especially the quantification of the main pipe's ovality. Subsequently, the deviation after the quantification is compensated to the parametric equations of the theoretical intersecting curve. As the goal of this paper, the actual intersecting curve's equations based on non-ideal model are obtained, which is regarded as the path of welding robot. The correctness and flexibility of the path planning approach are verified by the welding robot at last.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 55, February 2019, Pages 96-108
نویسندگان
, , ,