کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
697682 890379 2009 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Global and robust formation-shape stabilization of relative sensing networks
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
Global and robust formation-shape stabilization of relative sensing networks
چکیده انگلیسی

This paper proposes a simple, distributed algorithm that achieves global stabilization of formations for relative sensing networks in arbitrary dimensions with fixed topology. Assuming the network runs an initialization procedure to equally orient all agent reference frames, convergence to the desired formation shape is guaranteed even in partially asynchronous settings. We characterize the algorithm robustness against several sources of errors: link failures, measurement errors, and frame initialization errors. The technical approach combines algebraic graph theory, multidimensional scaling, and distributed linear iterations.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 45, Issue 12, December 2009, Pages 2754–2762
نویسندگان
,