کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
708704 1368460 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Testing Automated Vehicles Against Actuator Inaccuracies in a Large State Space
ترجمه فارسی عنوان
تست وسایل نقلیه خودکار در برابر اشتباهات محرک در یک فضای بزرگ دولتی
کلمات کلیدی
شناسایی خطا، تشخیص، تحمل و از بین بردن، برنامه ریزی راه سیستم های پیشرفته درایورهای رانندگی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی

Inaccurate actuator responses affect the behavior of an autonomous driving system. A disadvantageous combination of such inaccuracies might lead to a collision, but is hard to test in advance due to the exponentially large number of possible combinations. This paper introduces STARVEC, a tool to test autonomous driving systems for undesired behaviors in the presence of sensor and actuator inaccuracies in a simulation environment. It stores intermediate states of the simulation and uses these states to efficiently explore the space of possible behaviors. Each step continues with the execution of the state with the highest distance to its neighbors. Thus, the potentially large space of reachable states is covered fast and increasingly dense. The approach is applied to an autonomous parking system with inaccurate actuators and its performance is compared to a Monte-Carlo algorithm and a previous prototype.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 38–43
نویسندگان
, ,