Distributed communication-aware coverage control by mobile sensor networks

هدف از این مقاله پیشنهاد یک طرح کنترل توزیع شده برای به حداکثر رساندن پوشش حوزه توسط یک شبکه ربات موبایل در حین برقراری ارتباط قابل اعتماد بین اعضای تیم است. اطلاعاتی که در سنسورها تولید می شود بستگی به قابلیت های سنجش سنسور ها و همچنین فرکانس در آن رخ می دهد که در مجاورت آنها رخ می دهد که توسط توابع چگالی احتمال مناسب گرفته شده است. این اطلاعات سپس به یک مجموعه ثابت از نقاط دسترسی از طریق یک شبکه چند منظوره هدایت می شود که پیوندهای آن احتمال احتمال بسته شدن اطلاعات را به درستی در مقصد مورد نظر خود رمزگشایی می کنند. طرح کنترل توزیع شده به طور همزمان پوشش و مسیریابی اطلاعات را به صورت متوالی متناوب بین بهینه سازی دو هدف بهینه سازی می کند. به طور خاص، بهینه سازی متغیرهای ارتباطی به صورت دوره ای در حوزه دوگانه انجام می شود. سپس، بین دوران ارتباطات، روبات ها برای بهینه سازی پوشش حرکت می کنند. کنترل حرکت به علت راه حل یک برنامه توخالی توزیع شده توزیع شده است که به طور موثر غیر خطی های معرفی شده در فضای تحرک کار می کند. روش ما در شبیه سازی کامپیوتری نشان داده شده است.