کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7113670 1460968 2018 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Autonomous collision avoidance for wheeled mobile robots using a differential game approach
ترجمه فارسی عنوان
اجتناب از برخورد اتفاقی برای روباتهای متحرک چرخدار با استفاده از یک روش بازی دیفرانسیل
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
A multi-agent system consisting of N wheeled mobile robots is considered. The robots are modeled by unicycle dynamics and the multi-agent collision avoidance problem, which lies in steering each robot from its initial position to a desired target position while avoiding collisions with obstacles and other agents is considered. The problem is solved in two steps. First, exploiting a differential game formulation, collision-free trajectories are generated for virtual agents satisfying single-integrator dynamics. Second, the previous step is used to construct dynamic feedback strategies for the wheeled mobile robots satisfying unicycle dynamics which ensure each of the robots reaches its target without collisions occurring. A numerical study of the proposed methodology is provided through a series of simulations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: European Journal of Control - Volume 40, March 2018, Pages 53-61
نویسندگان
, ,