کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8055721 1519910 2018 21 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A novel adaptive finite time controller for bilateral teleoperation system
ترجمه فارسی عنوان
یک کنترل کننده زمان محدود برای کنترل سیستم دو طرفه
ترجمه چکیده
بیشتر تحقیقات دوجانبه مخابراتی بر پایداری سیستم در طی تاخیر زمانی تمرکز دارند. با این حال، وظایف عملی عملیات تلوزیسی، علاوه بر ثبات سیستم، مانند سرعت همگرا و دقت، عملکرد بالا را به همراه دارد. در این مقاله، طراحی کنترل کننده دوطرفه تکنولوژی با کارایی گذرا بررسی شده است. برای اطمینان از عملکرد های گذرا و ثبات سیستم، یک کنترل کننده غیرقابل انطباق سریع ترمینال حالت تطبیقی ​​برای دستیابی به پایداری زمانی محدود با توجه به عدم اطمینان سیستم و تاخیر زمانی ارائه می شود. علاوه بر این، یک طرح سوئیچینگ جدید معرفی شده است که در آن، مسئله ی تکینگی چند منظوره کشویی معمولی ترمینال اجتناب شود. در نهایت، شبیه سازی عددی اثربخشی و اعتبار روش پیشنهادی را نشان می دهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
یک کنترل کننده زمان محدود برای کنترل سیستم دو طرفه
چکیده انگلیسی
Most bilateral teleoperation researches focus on the system stability within time-delays. However, practical teleoperation tasks require high performances besides system stability, such as convergence rate and accuracy. This paper investigates bilateral teleoperation controller design with transient performances. To ensure the transient performances and system stability simultaneously, an adaptive non-singular fast terminal mode controller is proposed to achieve practical finite-time stability considering system uncertainties and time delays. In addition, a novel switching scheme is introduced, in which way the singularity problem of conventional terminal sliding manifold is avoided. Finally, numerical simulations demonstrate the effectiveness and validity of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Acta Astronautica - Volume 144, March 2018, Pages 263-270
نویسندگان
, , , ,