کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4974535 1365537 2016 17 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Task-space coordinated tracking of multiple heterogeneous manipulators via controller-estimator approaches
ترجمه فارسی عنوان
ردگیری وظیفه فضای مجهولات چندگانه را از طریق روشهای کنترل کننده-برآوردگر هماهنگ کرده است
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
This paper studies the task-space coordinated tracking of a time-varying leader for multiple heterogeneous manipulators (MHMs), containing redundant manipulators and nonredundant ones. Different from the traditional coordinated control, distributed controller-estimator algorithms (DCEA), which consist of local algorithms and networked algorithms, are developed for MHMs with parametric uncertainties and input disturbances. By invoking differential inclusions, nonsmooth analysis, and input-to-state stability, some conditions (including sufficient conditions, necessary and sufficient conditions) on the asymptotic stability of the task-space tracking errors and the subtask errors are developed. Simulation results are given to show the effectiveness of the presented DCEA.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 353, Issue 15, October 2016, Pages 3722-3738
نویسندگان
, , , , , ,