کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4974535 | 1365537 | 2016 | 17 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Task-space coordinated tracking of multiple heterogeneous manipulators via controller-estimator approaches
ترجمه فارسی عنوان
ردگیری وظیفه فضای مجهولات چندگانه را از طریق روشهای کنترل کننده-برآوردگر هماهنگ کرده است
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
This paper studies the task-space coordinated tracking of a time-varying leader for multiple heterogeneous manipulators (MHMs), containing redundant manipulators and nonredundant ones. Different from the traditional coordinated control, distributed controller-estimator algorithms (DCEA), which consist of local algorithms and networked algorithms, are developed for MHMs with parametric uncertainties and input disturbances. By invoking differential inclusions, nonsmooth analysis, and input-to-state stability, some conditions (including sufficient conditions, necessary and sufficient conditions) on the asymptotic stability of the task-space tracking errors and the subtask errors are developed. Simulation results are given to show the effectiveness of the presented DCEA.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 353, Issue 15, October 2016, Pages 3722-3738
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 353, Issue 15, October 2016, Pages 3722-3738
نویسندگان
Ming-Feng Ge, Zhi-Hong Guan, Chao Yang, Chao-Yang Chen, Ding-Fu Zheng, Ming Chi,