Robust fault-tolerant cooperative control of multi-agent systems: A constructive design method

در این مقاله مسئله طراحی توزیع کنترل کننده تعاون برای سیستم های چندگانه در حضور گسل های محرک مورد بررسی قرار گرفته است. هر دو از دست دادن بخشی از عملکرد محرک و گسل های تعویض محرک در نظر گرفته می شود. یک روش طراحی سازنده برای دستیابی به کنترل هماهنگ سازی و / یا ردیابی سیستم های چند عامل ارائه شده است. پروتکل کنترل برای هر عامل شامل سه ماژول می باشد: ماژول تشخیص خطا محرک، ماژول کنترل اسمی و ماژول کنترل کمکی. ماژول کنترل کمکی در اسرع وقت گسل های محرک تشخیص داده می شود. پروتکل های کنترل به صورت محلی توزیع می شوند به این معنی که ماژول های کنترل طراحی شده برای هر عامل تنها نیاز به اطلاعات خود و همسایگان خود را دارد. از دست دادن تقارن در ماتریس لاپلاس گرافی نیز در نظر گرفته شده است. این تجزیه و تحلیل مناسب برای سیستم های چند عامل با یک گراف ارتباطی هدایت می شود. طرح های کنترل تسلیم مقاومتی در کنترل تشکیل سیستم های چند ربات کاربرد دارند. نتایج شبیه سازی عددی برای نشان دادن اثربخشی روش های کنترل پیشنهادی ارائه شده است.