کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4999690 | 1460630 | 2017 | 5 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Time-optimal velocity tracking control for differential drive robots
ترجمه فارسی عنوان
ردیابی سرعت بهینه برای ربات های دیفرانسیل راننده
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
کنترل زمان بهینه، روبات دیفرانسیل راننده، سنتز منظم،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
Nonholonomic wheeled mobile robots are often required to implement control algorithms designed for holonomic kinematic systems. This creates a velocity tracking problem for an actual wheeled mobile robot. In this paper, we investigate the issue of tracking a desired velocity in the least amount of time, for a differential drive nonholonomic wheeled mobile robot with torque inputs. The Pontryagin Maximum Principle provides time-optimal controls that must be implemented as open-loop commands to the motors. We propose two discontinuous state-based feedback control laws, such that the associated closed-loop systems track a desired velocity in minimum time. The feedback control laws are rigorously shown to produce only time-optimal trajectories, by constructing a regular synthesis for each control law. The availability of these time-optimal feedback control laws makes re-computation of open-loop time-optimal controls (due to changes in the desired velocity or input disturbances) unnecessary.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 85, November 2017, Pages 153-157
Journal: Automatica - Volume 85, November 2017, Pages 153-157
نویسندگان
Hasan A. Poonawala, Mark W. Spong,