کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4999787 1460634 2017 7 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Distributed average tracking for double-integrator multi-agent systems with reduced requirement on velocity measurements
ترجمه فارسی عنوان
ردیابی متوسط ​​توزیع برای سیستم های چندگانه دو انتگرال با نیازهای کم در اندازه گیری سرعت
کلمات کلیدی
ردیابی متوسط ​​توزیع شده، کنترل تعاونی، سیستم های چندگانه،
ترجمه چکیده
در این مقاله مرجع توزیع میانگین برای گروهی از عوامل مجهز به فیزیکی دو انتگرال تحت یک گراف غیرقابل هدایت با نیاز کم در اندازه گیری های سرعت مورد توجه قرار گرفته است. ایده این است که عوامل متعددی میانگین سیگنال های ورودی متغیر را تغییر می دهند که هر یک از آنها فقط برای یک عامل در دسترس است تحت تعامل محلی با همسایگان. ما دو مورد را در نظر می گیریم. ابتدا یک الگوریتم توزیع و فیلتر پیشنهاد شده است، که هر عامل نیاز به خروجی فیلتر خود و همسایه خود دارد که از طریق ارتباطات علاوه بر موقعیت نسبی محلی و سیگنال ورودی آن، سرعت ورودی و شتاب ورودی به دست می آید. در اینجا، الزام برای اندازه گیری های سرعت مطلق یا نسبی حذف می شود. الگوریتم برای خطاهای اولیه مقداردهی می کند و می تواند با کلاس های گسترده ای از سیگنال های ورودی با انحرافات محدود در سیگنال های ورودی، سرعت ورودی و شتاب ورودی مقابله کند. دوم، الگوریتم و فیلتر توزیع شده برای حذف نیاز برای ارتباط پیشنهاد شده است. در اینجا، هر عامل نیاز به اندازه گیری موقعیت های نسبی بین خود و همسایگان خود و سرعت خود را دارد. با این حال، الزام اندازه گیری سرعت نسبی بین عامل و همسایگان آن حذف شده است. الگوریتم برای خطاهای اولیه مقداردهی می کند و می تواند با مورد، که در آن سیگنال های ورودی، سرعت های ورودی و شتاب های ورودی محدود می شوند، رسیدگی کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
ردیابی متوسط ​​توزیع برای سیستم های چندگانه دو انتگرال با نیازهای کم در اندازه گیری سرعت
چکیده انگلیسی
This paper addresses distributed average tracking for a group of physical double-integrator agents under an undirected graph with reduced requirement on velocity measurements. The idea is that multiple agents track the average of multiple time-varying input signals, each of which is available to only one agent, under local interaction with neighbors. We consider two cases. First, a distributed algorithm and filter are proposed, where each agent needs its own and neighbors' filter outputs obtained through communication besides its local relative positions and its input signal, input velocity and input acceleration. Here, the requirement for either absolute or relative velocity measurements is removed. The algorithm is robust to initialization errors and can deal with a wide class of input signals with bounded deviations in input signals, input velocities, and input accelerations. Second, a distributed algorithm and filter are proposed to remove the requirement for communication. Here, each agent needs to measure the relative positions between itself and its neighbors and its own velocity. However, the requirement for relative velocity measurements between the agent and its neighbors is removed. The algorithm is robust to initialization errors and can deal with the case, where the input signals, input velocities and input accelerations are all bounded.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 81, July 2017, Pages 1-7
نویسندگان
, , , ,