Time-optimal flatness based control of a gantry crane

این همکاری با کنترل بر پایه ی یک جرثقیل فرعی است که هدف کنترل آن انتقال بار از یک موقعیت استراحت اولیه به حالت استراحت نهایی در یک زمان انتقال حداقل است. به خوبی شناخته شده است که مدل مدل جرثقیل ما در نظر گرفته شده یک سیستم تفاضلی صاف است و موقعیت بار یک خروجی صاف است. ما از این ویژگی برای طراحی یک کنترل ردیابی و همچنین برای برنامه ریزی مسیرهای مرجع بهینه برای بار استفاده می کنیم. ما در مورد طراحی کنترل ردیابی در جزئیات بحث می کنیم و به ویژه نشان می دهیم که چگونه یک رویکرد استاندارد که در ادبیات یافت می شود می تواند به طور سیستماتیک اصلاح شود به طوری که به جای اندازه گیری مشتقات زمان مشخص خروجی صاف ما می توانیم از اندازه گیری های دولت استفاده کنیم از سیستم ما همچنین یک روش جدید برای طراحی مسیرهای مرجع بهینه را ارائه می دهیم. برای حل مسئله بهینه سازی غیرخطی به صورت عددی، از یک روش نقطه اولیه داخلی دو بعدی استفاده می کنیم. در نهایت، ما با نتایج اندازه گیری نتیجه گیری از یک پیاده سازی در یک مدل آزمایشگاهی نتیجه می گیریم.