کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867124 1439836 2018 41 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Collision risk assessment of occluded vehicle based on the motion predictions using the precise road map
ترجمه فارسی عنوان
ارزیابی ریسک برخورد اتومبیل با استفاده از نقشه جاده ای دقیق بر اساس پیش بینی حرکت
کلمات کلیدی
مدل هندسه جاده وسیله نقلیه بسته شده، مانور خودرو، ارزیابی خطر برخورد، مدل سازی سرعت احتمالی
ترجمه چکیده
یک سیستم ادراک مبتنی بر سنسورهای تشخیص وسایل نقلیه، که بر روی یک وسیله نقلیه نصب شده اند، به علت انسداد موانع، قابلیت مشاهده را محدود کرده است. برآورد خطر برخورد با وسایل نقلیه در حال حرکت در ناحیه بسته شده دشوار است زیرا مکان و سرعت آنها قابل شناسایی نیستند. برای مقابله با مشکل انسداد، این مقاله یک روش ارزیابی ریسک برخورد احتمالاتی برای یک وسیله نقلیه بالقوه در یک ناحیه بسته است. روش پیشنهادی خطر ریسک را در سه مرحله محاسبه می کند: مدل سازی مرز بسته شدن تصور، پیش بینی حرکت وسایل نقلیه بالقوه برخورد و ارزیابی ریسک برخورد احتمالاتی. گام اول مدل مرز انقباض را برای طبقه بندی فضای آزاد و منطقه ناشناخته مدل می کند. در مرحله دوم، مسیر حرکت هر وسیله نقلیه بالقوه پیش بینی با توجه به رفتار آینده آن پیش بینی می شود. مرحله نهایی، احتمال برخورد با یک وسیله نقلیه بالقوه بالقوه براساس توزیع سرعت وسایل نقلیه در جاده را تخمین می زند. ما روش ارزیابی ریسک تصادف احتمال احتمالی را در چند سناریوی انعقاد با ترافیک واقعی، از جمله کوچه و خیابان، خط ادغام و انسداد وسیله نقلیه بزرگ بررسی می کنیم.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
ارزیابی ریسک برخورد اتومبیل با استفاده از نقشه جاده ای دقیق بر اساس پیش بینی حرکت
چکیده انگلیسی
A perception system based on vehicle detection sensors, which are mounted on an ego vehicle, has restricted visibility because of blockage by obstacles. Estimating the risk of collision with moving vehicles in an occluded area is difficult because their locations and speeds cannot be detected. To address the occlusion problem, this paper proposes a probabilistic collision risk assessment method for a potential collision vehicle in an occluded area. The proposed method estimates the collision risk in three steps: occlusion boundary modeling of perception, motion prediction of the potential collision vehicles, and probabilistic collision risk assessment. The first step models the occlusion boundary to classify the free space and the unknown region. In the second step, the moving path of each potential collision vehicle is predicted considering its future behavior. The final step estimates the collision probability with a potential collision vehicle based on the speed distribution of the vehicles on the road. We evaluate the proposed probabilistic collision risk assessment method in several occlusion scenarios with real traffic, including an alleyway, a merging lane, and blockage by a bulky vehicle.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 106, August 2018, Pages 179-191
نویسندگان
, , ,