An internal model approach for multi-agent rendezvous and connectivity preservation with nonlinear dynamics

در این مقاله، ما یک رویکرد مدل درونی را برای مسئله حفظ و مونتاژ دنباله ی رهبری و رهبری برای یک کلاس از سیستم های چندگانه ارائه می دهیم، که در آن هر دو سیستم پیروان و رهبران می توانند شامل غیر خطی قوی و همچنین خارجی اختلالات و عدم قطعیت پارامتری. با انتخاب مناسب تابع پتانسیل، دو نوع کنترل کننده توزیع مبتنی بر مدل داخلی برای دستیابی به دو مورد از رهبران مشخص و غیرقابل اعتماد طراحی شده است. با نوآوری ساختن رابطه غیر خطی درونی بین خطای ملاقات و خطای ملاقات مجازی، ما می توانیم توابع به دست آمده مربوطه را در هر دو کنترل کننده بدست آوریم که قادرند نه تنها غیر خطی قوی کنترل گیاه، بلکه همچنین غیر خطی ناشی از عملکرد بالقوه را نیز تسخیر کند. در نهایت، اعتبار طرح ما با یک مثال نشان داده شده است.