کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
715423 | 892203 | 2010 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Observer-based Fault Tolerant Sliding Mode Control for Remotely Operated Vehicles
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper proposes an actuator fault-tolerant control scheme designed for a class of nonlinear systems, and then applied to an underwater Remotely Operated Vehicle (ROV) used for inspection purposes. Fault detection is achieved using a Variable Structure System (VSS) observer, while a sliding-mode based approach has been used both for fault isolation and ROV control, after the application of an input decoupling nonlinear state transformation to the ROV model. Finally, control reconfiguration is performed exploiting the inherent redundancy of actuators. An extensive simulation study has been also performed, supporting the effectiveness of the proposed approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 43, Issue 20, September 2010, Pages 173–178
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 43, Issue 20, September 2010, Pages 173–178
نویسندگان
M.L. Corradini, S. Longhi, A. Monteriù, G. Orlando,