کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی نسخه تمام متن
391652 1438020 2016 19 صفحه PDF سفارش دهید دانلود کنید
عنوان انگلیسی مقاله
Simultaneous fault diagnosis for robot manipulators with actuator and sensor faults
ترجمه فارسی عنوان
تشخیص همزمان خطا برای کنترل ربات با خطاهای محرک و سنسور
کلمات کلیدی
تشخیص خطا؛ محل خطا؛ ناظر تطبیقی؛ منبلترس؛ روبات
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی

This paper studies a model-based fault detection and isolation (FDI) scheme for robot manipulators with actuator and sensor faults. Without adding redundant joint sensor measurements, the multiple faults simultaneously occurring in the actuators and sensors of the manipulator are detected, estimated and isolated. Considering Lipschitz-like nonlinearities and modeling uncertainties, a nonlinear adaptive observer is presented to estimate the faulty parameters with a pre-specified estimation error bound. The performances of the proposed FD scheme, including the robustness of observers to the uncertainties, the accuracy of fault estimation and the rapidity of fault diagnosis, are rigorously analyzed. The proposed approach is verified by a simulation of Integrated Motion Inc. (IMI) two-link, revolute, direct-drive robot manipulator.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Information Sciences - Volume 366, 20 October 2016, Pages 12–30
نویسندگان
, ,