کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10226324 | 1701260 | 2018 | 12 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Multi-objective control for cooperative payload transport with rotorcraft UAVs
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
A novel kinematic formation controller based on null-space theory is proposed to transport a cable-suspended payload with two rotorcraft UAVs considering collision avoidance, wind perturbations, and properly distribution of the load weight. An accurate 6-DoF nonlinear dynamic model of a helicopter and models for flexible cables and payload are included to test the proposal in a realistic scenario. System stability is demonstrated using Lyapunov theory and several simulation results show the good performance of the approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 80, September 2018, Pages 491-502
Journal: ISA Transactions - Volume 80, September 2018, Pages 491-502
نویسندگان
Javier Gimenez, Daniel C. Gandolfo, Lucio R. Salinas, Claudio Rosales, Ricardo Carelli,