کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10326699 679567 2016 34 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Conditions for target tracking with range-only information
ترجمه فارسی عنوان
شرایط برای ردیابی هدف با اطلاعات تنها محدوده
کلمات کلیدی
ردیابی هدف، محدوده تنها اندازه گیری، سنسورهای موبایل دستیابی، بومی سازی،
ترجمه چکیده
این مقاله به مسئله هدایت یک ربات متحرک نسبت به یک هدف با استفاده از سنسورهای محدوده می پردازد. اطلاعات تحمل در دسترس نیست هدف می تواند ثابت یا حرکت کند. این می تواند منبع نشت گاز یا اشعه هسته ای باشد یا می تواند یک نقطه عطفی یا چراغ و یا هر وسیله نقلیه مانور باشد. ربات موبایل می تواند یک وسیله نقلیه زمینی یا یک وسیله نقلیه هوایی در ارتفاع ثابت باشد. در ادبیات، بسیاری از استراتژی های مختلف پیشنهاد شده اند که تنها از اندازه گیری محدوده استفاده می کنند اما شامل ارزیابی پارامترهای مختلف یا استراتژی کنترل سوئیچینگ می شود که برای اجرای آنها دشوار است. ما دو مجموعه شرایط را پیشنهاد می دهیم، یکی برای هدف ثابت و دیگری برای هر دو هدف ثابت و متحرک. هر استراتژی کنترل، که این شرایط را برآورده می سازد، می تواند ربات خودسرانه نزدیک به هدف قرار دهد. هیچ محدودیتی در شرایط اولیه وجود ندارد. برآورد هر پارامتر مورد نیاز نیست. برخی از کنترل کننده های کاندیدایی ارائه شده اند که شامل کنترل کننده های مداوم و کنترل کننده های سوئیچینگ می باشند. شبیه سازی با این کنترل کننده ها انجام می شود تا نتایج ما را با و بدون سر و صدا اندازه گیری تأیید کند. نتایج تجربی با روبات متحرک زمین ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
شرایط برای ردیابی هدف با اطلاعات تنها محدوده
چکیده انگلیسی
This paper addresses the problem of guiding a mobile robot towards a target using only range sensors. The bearing information is not available. The target can be stationary or moving. It can be the source of some gas leakage or nuclear radiation or it can be some landmark or beacon or any manoeuvring vehicle. The mobile robot can be a ground vehicle or an aerial vehicle flying at a fixed altitude. In literature, many different strategies are proposed which use the range only measurement but they involve estimation of different parameters or have switching control strategy which make them difficult to implement. We propose two sets of conditions, one for stationary target and another for both stationary and moving target. Any control strategy, that will satisfy these conditions, can bring the robot arbitrarily close to the target. There are no restrictions on the initial conditions. Estimation of any parameter is not required. Some candidate controllers are presented that included continuous controllers and switching controllers. Simulations are carried out with these controllers to validate our result with and without measurement noise. Experimental results with ground mobile robot are presented.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 75, Part B, January 2016, Pages 176-186
نویسندگان
, , , ,