کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10326768 | 679577 | 2015 | 16 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Towards the creation of tactile maps for robots and their use in robot contact motion control
ترجمه فارسی عنوان
در جهت ایجاد نقشه های لمسی برای روبات ها و استفاده از آنها در کنترل حرکت تماس با ربات
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
روبات های انسانی سنجش تاکتیکی، کنترل ربات بر پایه تاکتیکی،
ترجمه چکیده
در دسترس بودن اخیر سیستم های لمسی بزرگ برای روبات ها، طراحی و توسعه چارچوب های نمایشی تطبیقی را قادر می سازد که راهبردهای کنترل ربات های لمسی را اطلاع دهند. به عنوان یک حقیقت، این یک مسئله بی قید و شرط در نمایش دانش است. با شروع از کار قبلی، ما مفهوم نقشه های لمسی برای روبات ها را معرفی می کنیم و معماری پیشنهاد می کنیم که تمام مراحل مختلف را که ما را قادر به نمایندگی و کنترل ربات ها می کند، اجرا می کند. معماری پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی ها مورد ارزیابی قرار می گیرد که هدف آنها ارزیابی استحکام و عملکرد استراتژی کنترل انتخاب شده با توجه به دقت نمایندگی پوست ربات و همچنین بازخورد نیروی مورد نیاز برای اجرای وظایف تماس مبتنی بر لمس است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
The recent availability of large-scale tactile systems for robots implies the design and development of tactile representation frameworks able to inform tactile-based robot control strategies. As a matter of fact, this is a non-trivial problem in knowledge representation. Starting from the previous work, we introduce the notion of tactile maps for robots, and we propose an architecture that addresses all the various phases which allow us to implement tactile-based representation and robot control. The proposed architecture is validated using simulations, which are aimed at assessing the robustness and the performance of the chosen control strategy with respect to the accuracy of the robot skin representation as well as to the force feedback needed to implement tactile-based contact tasks.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 63, Part 3, January 2015, Pages 293-308
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 63, Part 3, January 2015, Pages 293-308
نویسندگان
S. Denei, F. Mastrogiovanni, G. Cannata,